本文围绕非标数字装备通用控制器的运动控制技术,从非标数字装备运动控制系统的体系结构、操作机运动学分析、轨迹生成等方面进行了研究。结合非标数字装备对通用控制器的需求,分析了通用控制器软硬件结构;比较现有的运动控制体系结构,提出了基于PC104的分布式运动控制体系结构;利用D-H法建立工业现场大量应用的非标数字装备操作机运动学模型,并利用代数法进行了求解,基于动态链接库技术编写了运动学正反解动态链接库,用户对模型的选择与输入的D-H参数作为参数传递给运动学函数,使得运动学模型与特定的操作机分离;分析了轨迹生成的关节空间法和直角坐标空间法,对加减速控制技术进行了分析比较,提出了基于三次样条函数的通用插补算法。本文为进一步研究基于PC104的非标数字装备运动控制系统软、硬件设计提供了一个总体框架;实现了运动学模型的通用化,提高了编程效率;为加减速控制方式的选择提供指导,为非标数字装备通用控制器的插补器软硬件设计提供了理论依据。