为应对在特殊地形或者特殊环境的作业困难情况,人们设计开发了移动机器人使其替代人类进行作业,而事实证明移动机器人在复杂环境下进行工作时表现极佳。相对于轮式移动机器人,足式移动机器人在移动机器人领域内有着广阔的应用前景,尤其是较为典型的六足移动机器人,以其较强的地形适应能力、优秀的载重能力以及较高的运行稳定性在足式移动机器人中颇受欢迎。因此,在对六足移动机器人的知识加以学习并且阅读文献后,本文将对六足移动机器人的结构进行设计,目的是设计一款控制简单具有一定承载能力的移动机器人,并制作实验样机验证其移动性能。首先,本文对六足移动机器人的整体机械结构进行设计,包括对机械腿结构样式的设计选择,腿部各关节间的长度设计以及驱动部件选型,腿部各关节转角的合理选择;考虑稳定性影响对六条机械腿的合理分布进行设计;对该结构的各个关键部件进行基于ANSYS软件的有限元分析,得出应力以及形变图,完成部件的力学强度校核。其次,在结构设计完成后,对该机械结构进行理论分析,包括机械腿的摆动腿以及支撑腿的正逆运动学分析,建立了相对应的运动学模型,进行工作空间分析,得出工作空间云图;对六足移动机器人的典型三种步态(三角步态、四角步态、五角步态)进行步态样式分析,展示三种步态的优点与缺点,并使用ADAMS软件进行各步态下运动仿真分析,得到六足移动机器人的运动稳定性以及运行角度的曲线图来验证结构设计的合理性。最后,组装六足移动机器人实验样机以及控制模块,将控制模块安装在机身上,验证承载能力的同时对理论分析过的典型步态进行行走实验,对比仿真结果观察其行走时在各个位姿下六足是否有干涉、实验样机运行的稳定性以及腿部摆动的灵活程度。