以一级针摆减速器为基础,衍生出了多种传动结构的减速器,由于其结构紧凑、传动平稳、多齿啮合等特点,已广泛应用于工业机器人等精密传动领域。随着工业技术的不断进步,对针摆减速器振动噪声特性要求也在不断提高。本文采用理论计算和仿真技术相结合对某型号一级针摆减速器进行减振降噪研究。首先,总结了摆线盘齿廓传统修形方式并提出了三次多项式拟合的分段修形理论,对摆线盘进行有隙啮合受力分析和啮合频率计算,用Matlab生成修形后齿廓曲线。其次,建立简化力学模型和动力学方程并求解数值响应,以便和仿真结果对比。然后在Solidworks建立样机三维模型并导入Adams进行刚体动力学分析,得到各部件自转角速度和摆线盘与针齿的啮合力,仿真结果和理论值十分接近,验证了Adams模型的有效性。最后以仿真的到的啮合力为激励,在Nastran中对针齿壳进行瞬态分析,并以针齿壳最外侧速度响应为声学边界条件,在Virtual.Lab Acoustics中对辐射声场仿真。结果表明:与传统组合修形相比,分段修形后位移和速度响应均有不同程度降低,加速度基本不变。当频率大于700Hz时,声压降幅随频率增加而增加,而且时域等效连续声压降低了4~6dB。