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近年来，随着社会生产力和科学技术水平的不断提高，制造业飞速发展，各种新型的机械装备相继出现并逐步完善和发展起来。并联机构具有非常高的刚度、很高的运动精度以及非常高的移动速度等特点，已作为一种新型的机械构件被研究人员所重视，并联机构的出现为研究并联机床提供了一个崭新的方向，因此并联机构有着重要的研究意义和广泛的应用前景。 本文在对磁流变液材料特性和磁流变液阻尼器研究的基础上，结合三并联机构自身的特点和结构形式，设计和研究了基于三并联机构的磁流变液阻尼器。具体内容如下： (1)根据对MRF-336AG磁流变液材料的性质分析，建立了 MRF-336AG磁流变液的剪切应力与剪切率关系的曲线，得出了 MRF-336AG磁化曲线公式，为计算磁流变液的磁导率提供了依据。分析了三并联机构的特点及并联机构的应用。 (2)根据对磁流变液MRF-336AG的性质和三并联机构特点的分析，建立了并联机构磁流变液阻尼器的结构设计形式，继而得到了磁流变液阻尼器的结构参数以及具体的结构形式。 (3)依据磁流变液阻尼器的结构，研究了磁流变液的磁效应以及磁流变阻尼器的磁路情况，得出了磁流变液阻尼器的磁路设计和线圈的设计，并且运用Ansys分析软件对磁路的设计进行了分析。 (4)依据对磁流变液工作模式的分析，制订磁流变液阻尼器的设计准则;根据Bingham粘塑性模型建立了阻尼器的阻尼力计算公式，解决了设计磁流变液阻尼器所涉及的阻尼力计算的问题。 本文从磁流变液材料性能分析、三并联机构应用分析、磁流变液阻尼器的结构设计、磁流变液阻尼器的磁路设计以及阻尼器阻尼力计算公式等几个方面进行了设计和研究，得出了三并联机构阻尼器的设计。