隔振平台能够极大程度地降低动载设备受到外界振动干扰而损坏的风险,为动载设备提供最稳定可靠的工作环境。本研究针对现阶段动载设备隔振领域存在隔振维数少、承载能力较低、运动耦合严重以及隔振带宽较窄等问题,以冗余六自由度并联隔振平台为研究对象,主要研究内容如下:（1）设计了一种带有主被动复合隔振支撑的液压冗余六自由度并联隔振平台,并对其关键零部件动平台以及复合支撑等进行仿真分析与校核验算。（2）完成了平台运动学分析,根据多体系统动力学建立了冗余并联隔振平台主被动混合隔振的动力学耦合模型,并完成了动力学方程的参数化过程。（3）根据动力学耦合模型,提出了矩阵对角化解耦控制策略。搭建了平台被动隔振Simulink数值仿真模型,研究了平台基座受不同扰动条件时动平台负载响应情况及被动隔振性能,研究表明:被动隔振性能随扰动频率升高而提高,同时验证了平台运动耦合特性。基于ADAMS软件建立了虚拟样机模型,并研究了其被动隔振性能,研究表明:在不同仿真环境下被动隔振率最大误差为2.02%,验证了动力学模型的正确性及被动隔振性能的有效性。（4）利用Simulink软件搭建了基于解耦控制的主被动混合隔振数值仿真模型,研究了平台主被动混合隔振性能及平台解耦效果,研究表明:基于解耦控制的主被动混合隔振效果明显优于纯被动隔振,扩大了有效隔振带宽也降低了平台运动耦合程度。结合模糊PI控制理论,搭建了基于模糊PI解耦控制的主被动混合隔振数值仿真模型,研究了主被动混合隔振性能及平台解耦效果,研究表明:基于模糊PI解耦控制的主被动混合隔振效果明显优于前两种隔振方式,显著提高了平台隔振性能和解耦效果。利用ADAMS和MATLAB软件搭建了基于虚拟样机的模糊PI解耦控制联合仿真模型并研究了主被动混合隔振性能及平台解耦效果,对比了不同仿真环境下的结果,研究表明主被动混合隔振率最大误差为0.25%,验证了主被动混合隔振性能的有效性。耦合向加速度衰减率最大误差为1.17%,验证了模糊PI解耦控制策略的有效性。