随着运动控制技术的发展,对于运动控制的精确度和准确度的要求不断提高。这就对控制网络的时钟同步提出了较高的要求。本文在综合分析了网络化运动控制和CAN 总线技术研究现状和发展动态的基础上,对基于同步CAN 的运动控制网络进行了研究。本文首先介绍了现有的几种CAN 同步时钟机制的特点,对其进行了分析、对比,进而提出了一种新的CAN 总线时钟同步方法。并针对其两种不同的解决方案进行了仿真对比。对同步CAN 的控制系统延时进行了建模,利用该模型对延时进行了具体的计算分析。对时延的产生原因和大小进行了研究。从理论上证明了时延具有累加性和并且存在极限值。CANopen 虽然定义了CAN 的应用层协议,但只是一个基本标准。本文针对运动控制系统定义了应用层的协议,设计了标准的通信格式以及通信带宽分配方式。本文介绍了同步CAN 从站的运行机制,以及SJA1000 专用协议芯片的主要功能。并基于SJA1000 对同步CAN 从站进行了硬件和软件的设计。除了同步机制,控制网络的自身性能也对同步控制系统的精度起着十分重要的作用。因此,本文最后具体介绍了基于同步CAN 的三种网络化同步运动控制系统的结构。通过对三种不同系统进行仿真,以仿真实例说明了各种结构对轴间同步精度的影响。