仿生足式机器人近年来成为机器人领域的研究热点。在足式机器人种群中,四足机器人具有超越双足机器人的稳定性又避免了六足机器人的复杂性,在灾后救援、农林业生产、军事侦察等方面具有很好的应用前景,因此开展四足机器人相关的研究具有实际应用价值和社会意义。本文以仿生四足机器人为研究对象,对电驱四足机器人运动学分析、步态规划以及落足点优化等方面进行研究,并最终对四足机器人运动控制系统进行设计,通过实验完成验证。本文具体研究内容有以下几个方面:(1)运动学分析:通过建立D-H坐标系,求解正逆运动学方程,对现有四足机器人进行了正逆运动学分析。(2)步态规划:为使机器人能够平稳向前行走,对四足机器人几种常见的步态进行分析,提出四足机器人在walk和trot步态下行走稳定性的判断依据。(3)落足点位置优化:以提高四足机器人的行走速度为目标,基于MATLAB遗传算法工具箱对四足机器人落足点位置的选取进行优化。(4)控制系统设计:运用Labview对四足机器人运动控制程序进行设计编写,对主要的功能模块进行设计,实现四足机器人的标定、示教以及运动再现等操作功能。最终经过实验验证,落足点优化参数有效地提高了四足机器人的运动速度。