焊接是现代制造业中重要的工艺技术之一,应用极其广泛。相对于传统的手工焊接,机器人自动化焊接在生产效率、产品质量稳定性、工作环境、成本等方面具有相当的优势。课题以焊接机器人为研究对象,设计并制造了焊接机器人本体样机。论文主要完成了以下几个方面的工作：首先,在借鉴国内外同类型焊接机器人优点的基础上,根据机器人设计要求和设计理论,对焊接机器人主要技术参数、结构类型、驱动和传动方案进行了设计；利用Pro/E软件对机器人各零部件进行了具体的结构设计,并完成了整机虚拟模型装配；对电机、减速器、同步带等进行了选型计算。其次,利用ADAMS及ANSYS等软件对焊接机器人进行了仿真分析。利用ADAMS对机器人进行了动力学仿真,分析了驱动力和关节运动之间的关系,然后利用仿真结果数据校核了初选的电机；利用ANSYS Workbench对大臂等主要结构件进行了有限元静力分析及拓扑结构优化,改进了设计。最后,进行本体样机的制造。利用CAD软件完成了机器人零件图及装配图的绘制；通过对单件样机制造工艺的分析,决定采用拼焊和切削加工相结合的方式对机器人零件进行加工制造；完成了机器人主要零部件的加工制造；在采购了伺服电机等零部件后完成了整机试装。