随着机器人技术和计算机技术的高速发展,对视觉伺服系统的研究成为机器人研究领域的一个热点。本课题通过对扣式电池生产线在实际生产中存在的问题进行分析,将机器视觉引入到生产线中,再结合PMAC运动控制卡构建了视觉伺服平台系统。课题所研究的主要内容是： 　　1. 研究了视觉伺服平台系统的总体构架 　　建立了视觉伺服控制平台的结构,选择了适合本系统的控制方案,并对系统软硬件进行了选型。 　　2. 建立了伺服控制系统模型 　　研究了视觉系统控制结构、插补算法和速度控制算法,对伺服平台控制系统进行数学模型的建立,并做了系统稳定性分析,为伺服平台的建立奠定基础。 　　3. 验证了系统的PID控制算法 　　通过 CME2 软件对伺服电机和驱动器安装调试的相关参数进行调节,确定了适合本系统的驱动器参数；通过 PEWIN32 软件对PMAC的PID参数和前馈参数进行调节,确定了适合本系统的PMAC的变量参数,为伺服平台控制系统的稳定性奠定了基础。 　　4. 开发了视觉伺服平台控制系统的上位机软件 　　利用虚拟仪器开发环境LabVIEW,对视觉伺服控制平台的上位机软件进行研究,设计了上位机控制系统软件的人机交互界面和控制程序,最终实现了上位机控制机械手在电池分选检测装盘生产线上的应用,并成功完成了视觉伺服平台控制系统的研究。