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本课题研究对象为单闭链6R移动机构,基于单闭链运动链构型综合方法,提出了多个原理单闭链6R机构。选取不同约束条件下的单闭链6R机构进行理论研究分析,将原理机构用于移动机构本体,进行移动步态规划、越障仿真分析以及样机实验验证。(1)基于单闭链构型综合的方法,对单闭链6R机构进行构型综合。仅考虑约束力和约束力偶的作用,基于螺旋理论得出不同约束条件下,R副轴线布置的情况,从而得出多种单闭链6R机构构型,并将典型过约束6R机构进行归纳分类。(2)选取仅受一个约束力偶作用的机构作为研究对象,基于单闭链变化矩阵、SVD分解和螺旋理论等方法研究分析原理机构的运动学、自由度和奇异位置。根据机构运动学,将原理机构作为单模式移动6R机构的本体,通过Adams仿真得出移动机构仅存在一种类蠕动移动模式,分析机构步长、越障和折展特性,样机实验验证了理论分析的正确性和概念的可行性。(3)选取受两个约束力作用的机构作为研究对象,研究分析原理机构的运动学、自由度和奇异位置。根据运动学关系、奇异位置和自由度分析确定了移动机构电机数量,将原理机构作为双模式移动6R机构的本体并进行移动步态规划,通过Adams仿真得出双模式移动6R机构存在类蠕动和转向两种移动模式,分析其移动步长、转向角度、折展和越障性能,样机实验验证了理论分析的正确性和概念的可行性。(4)选取受一个约束力和一个约束力偶作用的机构作为研究对象,研究仿真分析其运动学、自由度和奇异位置移动步态。将原理机构作为三模式移动6R机构的本体并进行移动步态规划,该移动机构存在三种移动模式,类蠕动模式和两种转向移动模式,分析其移动、折展和越障性能,样机实验验证了理论分析的正确性和概念的可行性。(5)选取两个受多个约束力和多个约束力偶作用的机构作为研究对象,研究并仿真分析其自由度和移动步态,该移动机构存在多种移动模式,分析其移动和越障性能。对比所有提出移动机构,分析其优缺点。