【摘 要】
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吊车被广泛地应用于工厂、建筑工地和码头等场所来运输重物,在社会生产中发挥着重要作用。但吊车在吊运重物时通常会发生晃动现象,这不仅限制了吊车系统的工作效率,同时也给
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吊车被广泛地应用于工厂、建筑工地和码头等场所来运输重物,在社会生产中发挥着重要作用。但吊车在吊运重物时通常会发生晃动现象,这不仅限制了吊车系统的工作效率,同时也给地面工作人员带来安全隐患。传统的机械和电子防摆控制需要对原有的吊车系统做大量的工程改造,在工程实际中很难实现。因此,本文采用输入整形技术开展吊车系统的防摆控制研究。
首先针对吊车系统的实际物理模型应用拉格朗日方程建立吊车系统的三维数学模型和简化二维模型,并在MATLAB仿真平台上验证模型的有效性；然后在介绍输入整形器技术基本原理和输入整形器设计方法的基础上,设计并实现吊车系统的ZV、ZVD以及EI输入整形器；最后为了进一步提高防摆控制效果,进一步采用输入整形器的优化理论对所设计的输入整形器优化处理,设计混合输入整形器。仿真结果及其对比分析表明所设计的输入整形器可以有效地抑制吊车系统的残留振动,实现防摆控制且具有很强的鲁棒性。
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