现代建筑行业中,越来越多地应用钢结构作为主体框架,其中涉及大量大型钢管的对接。大型钢结构弧焊机器人主要应用在这一领域的现场焊接,属于特种机器人。本文针对大型钢结构管件弧焊机器人控制系统进行研究,设计了一套基于工控机的开放式机器人控制系统,内容包括硬件配置和软件编制。该焊接机器人由3台同一构架上相关联的4自由度机器人组成。根据工艺要求,3台机器人同时现场焊接,完成管件的对接。控制系统硬件采用基于PC总线的控制体系。运动控制部分采用PC+DMC1840运动控制器的方案。控制软件在Windows平台上以Visual C++作为开发工具,针对弧焊机器人的特点,采用规范化方法设计。首先,提出了软件设计的结构化、模块化和人机接口标准化,并进行了实现。在MFC提供的框架上实现结构化,采用主线程、辅助线程和多媒体定时器任务同时协调工作,满足工业控制实时性要求。模块化则基于C++类的源代码级模块,整个程序依功能划分为类。在人机接口上提出了命令交互、程序的容错性和错误报警提示等功能。其次,针对弧焊机器人的运动控制和逻辑控制抽象出CMotion和CIO两个类,以简化控制操作,实现软件复用。同时这两个类有继承自CCmdTarget,可实现对象的序列化和接收消息。最后,为满足弧焊机器人焊接时的编程控制,提出了一种基于ScriptControl控件的机器人语言实现方法,并对以VBS为基础的机器人语言进行了初步探讨。该方法简单易行,有一定的工程实用性。