微操作机器人系统是机器人技术向微细领域的延伸[1],目前,面向单目标的微操作技术已经日趋完善和成熟。与此同时,随着它的应用在广度和深度两方面的拓展,微操作技术对复杂作业的需求不断增多。简单操作命令不足以满足机器人系统在灵活、方便上的要求,因此产生了对微操作机器人语言的研究需求,使之能够通过在线给出的一系列命令语句的方式,来完成非结构化环境下微操作复杂作业。 论文首先分析了微操作机器人语言的总体需求,接着提出语言系统的整体架构,给出功能划分。然后对其中各个子模块的功能进行了详细说明,并对各个子模块间的通信和同步机制进行了深入分析。 其次,论文给出了微操作机器人语言解释器的设计与实现过程。分别从词法分析模块、语法分析模块、语义分析模块和目标函数调用模块介绍说明,并给出根据这些设计方法建立的微操作机器人语言指令代码集。 最后,本文分析并解决了在进行微操作复杂作业实验中的几项关键性技术,并在此基础上,设计并实现基于微操作机器人语言的复杂作业实例,验证了本文微操作机器人语言的有效性。 微操作机器人语言建立了用户和机器人系统之间有效的通信方法,使用户能更加方便地控制机器人完成预定的任务,并可以把预定完成的任务通过字符串的形式保存起来,这就为机器人自动完成多种微操作任务奠定了基础。