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相对于价格昂贵的高精度惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS),MEMS-INS以其成本低、体积小、重量轻等优势被认为是汽车导航、精准农业等商业民用领域的首选。然而,低精度MEMS陀螺无法有效感应地球自转实现静基座初始对准;且在诸如精准农业项目的低动态应用场景中,由于速度较低(约为1m/s),常用的GNSS速度定向算法的可靠性也较低。可见,“低精度”和“低动态”同时对MEMS-INS的初始对准提出了挑战。针对在参与精准农业项目时遇到的这一实际工程应用难题,本文研究设计、优化和验证了两套适用于地面载体低动态条件下低成本MEMS-INS/GNSS组合导航系统的动基座初始对准方案。其一,综合考虑现有的基于最小二乘理论做连续最优姿态解算的最优估计对准(Optimization-BasedAlignment,OBA)算法和依赖速度矢量确定载体航向的GNSS速度定向算法,推导了一套基于速度矢量信息的改进最优估计对准算法。并通过直观的全局可观测分析方法,说明了最优估计对准算法要求载体具有变加速机动条件,而改进最优估计对准算法只要求载体具有速度即可。仿真和实测结果表明,在速度约为1m/s的低动态运动条件下,改进最优估计对准算法在非急转弯运动时刻的航向对准误差在60s内小于4。。其二,采用大方位失准角模型设计初始对准方案,忽略部分微小量的影响,推导了简化的捷联惯导系统(Strapdown Inertial Navigation System,SINS)大方位失准角误差传播模型和简化的GNSS位置和速度观测方程。在此基础上,增加设计了载体运动约束—一非完整性约束(Nonholonomic Constraint,NHC),并通过全局可观性分析工具说明NHC约束信息可以提高低动态(如匀速运动)条件下的航向对准精度。仿真和实测结果表明,在速度约为1m/s的低动态运动条件下,增加NHC后航向对准误差在80s内可降至2。以内。