随着嵌入式实时操作系统的发展,各种架构的嵌入式操作作系统越来越广泛的被应用于各种各样的场合,从航天航空、军工企业到人们日常生活所用的智能家电,嵌入式实时系统无处不在。随着其应用领域的多样化,对嵌入式实时操作系统的要求也越来越高,并且朝着可定制、小型化和高效化的方面发展。原有的一体化内核已经不能完全适应嵌入式实时操作系统在以上方面的要求,并且一体化内核在于安全可靠性方面存在着无法弥补的缺陷。早期的微内核架构的操作系统由于性能低下,而未能引起人们的重视。提高早期的微内核系统的性能就是要解决其性能的瓶颈问题——IPC的效率。本文着重讨论了微内核中IPC的重要性和特点。并通过对IPC的研究,实现一个与IPC类似的域间通讯(Inter-Domain Communication)工具XM-FIFO,深入研究和探讨嵌入式实时系统中的实时IDC的特性以及如何完成一个符合实时系统要求的高效的IDC。通过对实时FIFO的设计、实现过程,应用软件工程的方法,完成一个超微内核架构下的先进先出队列,用于在超微内核架构的操作系统上完成不同域间的通信,对其性能进行测试,对不同策略对其造成的影响进行评估。并在其基础上完成一个实时控制的应用实例。