论文部分内容阅读
在工程实践中普遍存在不确定和时滞，控制系统设计与实现时考虑不确定和时滞具有重要的理论与实际意义。本文主要研究了线性时滞系统的跟踪控制;并基于区间观测器研究了线性时滞不确定正系统、单边Lipschitz非线性时滞不确定系统的镇定设计。主要研究内容如下: 首先，针对一类线性时滞系统，提出跟踪控制和干扰抑制的设计方法。应用Hamilton-Caylay定理设计微分算子，将跟踪问题转化为镇定问题。然后，设计控制律使得闭环系统的输出可以跟踪到参考信号并有效地抑制干扰。最后，仿真结果表明了设计方法的有效性。 其次，针对连续和离散线性时滞不确定正系统，应用正系统理论以及圆盘区域定理，分别设计系统的区间观测器，并基于区间观测器的状态设计控制律。然后分别证明了所设计控制律可使得闭环系统为正系统且渐近稳定。通过两个仿真实例验证了设计方法的有效性。 最后，针对一类单边Lipschitz非线性时滞不确定系统，利用线性矩阵不等式给出了系统可镇定的充分条件。接着，设计系统的区间观测器，并基于区间观测器的状态设计控制律。然后应用微分包含系统的理论，选取合适的凸包Lyapunov-Krasovskii泛函证明了闭环系统是渐近稳定。通过仿真实例，验证了设计方法的有效性。