随着科学技术的快速发展,工程结构逐渐趋于大型化和整体化,而振动环境是影响大型结构稳定性的主要环境因素,因此需要对结构进行模拟振动测试。六自由度冗余驱动液压振动台正是在此基础上设计研究出来的,当要求振动台运动位移大时,由于冗余驱动并联机构的特点,会导致振动台产生很大的牵连运动以及耦合内力。为此本课题以哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所与中国建筑所联合进行的“万吨级多功能振动试验系统”项目为背景,对长行程振动试验系统进行伺服控制研究。当冗余驱动液压振动台采用基于零位线性化近似的自由度控制方法时,长行程的运动会造成液压缸很大的位移误差,进而造成很大的位置跟随误差。为了提高系统位置跟随精度,最终采用基于运动学的自由度控制算法,但是目前运动学正解存在解算精度低、收敛性差等特点。为此本文提出了一种基于闭环反馈实时求解的正解算法,进行仿真分析,分析了算法的稳定性和收敛性。冗余驱动液压振动台的另一个特点就是系统的内力,本课题首先推导出系统的动力学模型,根据动力学模型,分析了系统内力产生的机理,得出了系统内力的具体形式。然后推导了各向液压缸的动力机构模型,为之后的仿真提供动力驱动模型。当系统采用基于零位线性化近似方法的自由度控制时,会不可避免的产生很大的系统内力,严重时甚至会破坏机构,因此对控制算法进行了改进。仿真结果表明改进方法能够在一定程度上减少系统的内力,但是其控制器设计困难,难以实现。最后研究在基于运动学的自由度控制方法下系统的内力,并提出了改进的内力控制方法。冗余驱动液压振动系统在实际工程中会受到液压缸驱动特性不一致、伺服阀零漂和传感器测量误差等干扰因素的影响,最后在干扰因素的影响下进行仿真分析。