仿人机器人是一个热门的研究领域,汇集了计算机、电子、通信、自动控制、传感器等多领域的尖端技术,代表了机电一体化的最高成就。从机器人的发展趋势来看,与人类密切相关的仿人机器人被摆在越来越重要的位置,成为世界各国一致看好并为之努力发展的方向。而仿人机器人控制系统的设计为机器人学、控制理论、机电一体化及其它相关学科提供了良好的实验平台。本文根据仿人机器人的控制结构与控制性能的要求和实验室的研究需要,设计并实现了一种基于ARM9与DSP分布式控制系统的仿人机器人。本控制系统采用上位机和下位机两层控制,上下位机通过CAN总线连接并进行通讯。首先,本文介绍了国内外仿人机器人的发展现状及其基础技术的发展趋势,并指出了本文的主要研究内容其次,介绍了仿人机器人模型本体结构,步行稳定性分析和步态规划方法。再次,介绍了仿人机器人控系统的总体硬件平台以及上位机软件的设计与实现,然后通过步态调试实现机器人稳定行走。最后,对所设计的仿人机器人控制系统进行了评价总结,指出设计的成效和展望未来,提出完善措施。