【摘 要】
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本论文在四轮转向（4WS）系统的动力学特性和鲁棒控制研究上进行了初步探索。由4WS车辆的二自由度模型,推导出了前后轮前馈和反馈组合控制方式的4WS车辆的传递函数和状态空间方程
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本论文在四轮转向（4WS）系统的动力学特性和鲁棒控制研究上进行了初步探索。由4WS车辆的二自由度模型,推导出了前后轮前馈和反馈组合控制方式的4WS车辆的传递函数和状态空间方程,对前轮角阶跃输入下的车辆稳态响应和瞬态响应进行了研究和分析。根据已有的4WS车辆二自由度模型,建立了基于外界干扰的4WS车辆二自由度数学模型。分别应用H∞鲁棒控制理论和H2/H∞混合控制理论,结合线性矩阵不等式（LMI）方法对车辆模型进行了控制系统设计,采用零侧偏角控制策略,设计了前馈和反馈组合控制的最优控制器,并在MATLAB平台上进行仿真。揭示了本文提出的控制策略以及控制方法的可行性。
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