桥式起重机是厂矿、仓库等部门常用的起重搬运设备,在生产、运输装卸中发挥着重要的作用。随着现代科学技术的迅速发展,工业生产规模的扩大和自动化程度的提高,工业生产方式和用户需求的多样性,对起重机的要求也越来越高。为提高生产和运输的效率和自动化水平,降低操作强度,针对企业生产实际需求,本文为桥式起重机行走机构设计了一个操作简便,性能可靠的位置伺服系统。本系统采用以LPC2220X控制器为核心的硬件系统,以VxWorks为核心的软件系统,以变频器为功率转换模块,以笼鼠式异步电动机为动力的行走机构控制系统。本文首先通过矢量变换将笼鼠式异步电动机等效为直流电动机,再利用电压型矢量解耦原理实现了两个彼此独立的定子电压子系统,得到类似直流电机的控制特性。然后,利用PID原理设计了位置环调节器和速度环调节器,实现对控制系统双闭环控制。同时利用Matlab软件仿真了控制系统,验证了控制效果。另外,针对桥式起重机欠驱动系统的特点,为了使台车运行平稳,获得更好的控制效果,在实际的系统的位置调节器中利用了速度控制曲线和改良的PID控制。同时,本文也详细介绍了嵌入式单片机LPC2220和嵌入式操作系统VxWorks,并充分利用LPC2220硬件资源和VxWorks的软件平台,设计了硬件电路和软件程序,并给出了主要的硬件原理图和软件流程图。