海底激光雷达是一种新兴的海底探测设备,具有探测精度高,探测距离远,抗干扰能力强等优点。海底激光雷达控制系统对于海底激光雷达的探测精度至关重要,但海底激光雷达工作环境恶劣,非线性因素较多,人为干预较困难,常规的控制方法难以满足海底激光雷达高精度的控制需求,因此研究适用于海底激光雷达的自适应控制系统至关重要。本文针对海底激光雷达自适应系统关键技术进行了研究,主要涉及海底激光雷达结构及原理、海底激光雷达三闭环伺服系统研究、自适应系统软硬件实现、自适应系统软硬件仿真验证等内容。本文首先对海底激光雷达分别进行了结构、信号处理、工作原理上的分析,根据所设计的海底激光雷达性能要求,选择意法半导体公司的STM32芯片作为主控制器,设计了满足海底激光雷达性能指标的三闭环伺服系统,并对伺服系统的各部分硬件进行选配,完成了三闭环系统的整体搭建。然后根据所设计的三闭环伺服系统,利用Protel软件对伺服系统供电电路、驱动电路、保护电路进行设计,实现了伺服系统的硬件架构。通过对三闭环伺服系统的功能分析与工作逻辑整合,利用Keil软件对STM32芯片进行嵌入式开发,设计了伺服系统位置环、速度环、电流环的软件部分,并利用RBF神经网络算法,设计了神经网络PID控制器,实现了伺服系统的自适应控制,完成了自适应系统的整体搭建。最后通过MATLAB中Simulink模块所包含的SimPowerSystems库,将设计的三环伺服系统进行建模,通过仿真分析出所设计的伺服系统响应速度达0.088s,系统误差控制在3.26%内,成功满足了控制要求。另外针对所设计的伺服系统,研究了硬件实验平台,对软件仿真的结果进行进一步的验证。利用ST Motor Workbench软件,对硬件实验平台进行仿真研究。硬件仿真与软件仿真结果一致,证明了设计的海底激光雷达自适应系统的可行性。