在实际应用中，许多工程系统的稳定性和可控性经常受到噪声和未知扰动，时间延迟等不确定因素的影响。本文利用模糊控制的优越性，针对一类复杂的变时滞非线性系统，给出了基于观测器的自适应模糊控制方法。为了提高系统的抗干扰性，将生态系统生物个体的主动适应环境的能力，融入控制器的设计中，提出了一种新的基于观测器的仿生自适应模糊控制方法。　　 针对一类带有扰动和不确定参数的变时滞非线性系统进行研究，利用模糊逻辑系统逼近不确定项，用观测器估计系统中的不可测状态变量。本文设计了一种基于观测器的自适应模糊控制。并将生态位与模糊控制相结合，提出了一种新的基于观测器的仿生自适应模糊控制方法。即在原有的观测器设计方法的基础上，将生态位态势理论函数作为模糊规则的后件构造模糊系统，给出了仿生自适应控制器，使控制系统具有较好的适应环境的能力。　　 基于Lyapunov稳定性理论对闭环系统的稳定性进行分析，并验证了所设计的非线性系统的观测器及控制器可以保证整个闭环系统的稳定。通过实例仿真说明，所设计的非线性系统的观测器具有良好的收敛性及跟踪性等功能，且仿生自适应控制器与常规控制器相比，具有更好的控制效果和良好的抗干扰性。