随着市场需求的增加与自动化生产设备的引进,以人力为主的物料装车方式已经无法适应企业的生产效率。如何实现物料生产线与运输线的快速对接,已经成为了国内生产企业发展的首要问题。研发出一套稳定、可靠的自动装车流水线控制系统,对促进企业技术进步以及提高经济效益具有重要意义。根据企业委托项目“自动装车流水线系统”,以企业需求为前提,设计研发了一套“基于CODESYS的袋装物料自动装车流水线控制系统”。首先,对企业进行实地考察,根据企业对自动装车流水线的要求,在保留原有运输皮带与物料打包机的前提下,提出了装车流水线的总体设计方案:通过皮带输送机将拆垛机、打包机、装车机联系起来,构成装车流水线。通过对不同机械结构的机器人进行对比,确定了直角坐标系机器人为拆垛机和装车机的主体机械结构。结合装车流水线的工作环境和特点,对驱动方式、减速器以及传动方式进行了选型,同时,根据袋装物料的码放特点提出了物料排版及装车机运动策略。然后,对控制系统的硬件部分进行设计,提出了基于CODESYS的软件型运动控制器+EtherMAC总线的控制方案,并根据实际工作需求对驱动系统进行选型。为了保证系统的稳定性和安全性,分析了控制系统干扰来源,提出了相应防护措施,并在此基础上对系统电源、各驱动设备进行了电气电路设计。其次,为了解决装车机与运输车辆之间的位置关系确定问题,对装车机的定位方案以及视觉处理算法行了设计,并针对传统Hough直线检测算法存在的缺点:检测速度随检测精度升高而降低,提出了一种递进形式的Hough直线检测方法。最后,利用CODESYS开发平台,采用模块化、开放式的编程思想对控制系统软件部分进行设计,主要包括:自动运行模块、手动运行模块、停止模块以及相关人机交互界面设计。在完成了自动装车流水线控制系统的总体设计之后,在企业现场对自动装车流水线控制系统进行了实际测试,在测试过程中对整套控制系统出现的问题不断优化,最终通过装车实例应用验证了控制系统的稳定性和可行性。