仿生跳跃机器人是一种模仿自然界生物跳跃,基于仿生学设计制造的微型跳跃机器人。其主要特点是重量轻、体积小、能够跨越比较大的障碍物,可以在比较复杂的地形环境中运动。本论文在总结了国内外仿生跳跃机器人研究现状的基础上,主要进行了仿生跳跃机器人跳跃性能研究以及优化。建立不同仿生机器人的跳跃机构模型,运用Denavit-Hartenberg方法和复数矢量法分别对模型进行起跳阶段和腾空阶段的运动学分析。利用高速摄像获得仿生机器人关节角的变化规律,然后利用MATLAB-Simulink模块对机器人起跳过程的质心的位移、速度和加速度进行计算,验证分析的正确性。针对机器人的速度传递性能,不同机构的仿生跳跃机器人以速度可操作度(The velocity manipulability measures)为性能指标,对机器人的跳跃性能优化,求得各自的最佳起跳姿态。在ADAMS环境下建立二杆机构仿生跳跃机器人的虚拟样机,并对其进行跳跃运动仿真。对优化前后不同起跳姿态的机器人仿真,通过仿真结果的对比,验证了优化分析的可行性。最后,制作实验样机,经过多次实验,获得运动学分析所需的关节角数据,并通过实验对已有机器人的后腿机构找到更加合适的安装位置。