可操作度相关论文
为了综合优化双臂救援机器人双臂协同工作空间、机械臂负载能力以及机械臂末端运动速度，研究了基于多目标函数综合优化的救援机器人......
传统作业机器人由于基座固定的限制,很难完成其可达范围以外的工作,致使作业能力受到限制,移动机器人技术相应产生。作为目前科学......
仿生跳跃机器人是一种模仿自然界生物跳跃,基于仿生学设计制造的微型跳跃机器人。其主要特点是重量轻、体积小、能够跨越比较大的......
仿生跳跃机器人运动灵活性高、地形适应能力强,在军事侦察、星际探索、抢险救灾、考古探测等领域有着及其广泛的应用前景,是机器人......
针对建筑移动机器人路径规划中移动小车作业点问题,提出了以最大可操作度为优化指标,基于遗传粒子群混合算法搜寻移动小车作业点的......
研究复杂作业环境中虚拟人手部避障运动的高精度控制问题,问题的关键是解决虚拟人手的设计。为了灵活操作能在操作的末端临时变换......
在Delta机构的基础上提出一种含冗余驱动的三平移并联机构。基于螺旋理论计算了该并联机构的自由度，分析了位置反解，推导出雅可比矩......
介绍了一种新型的2TPT-PTT三自由度并联机器人.建立了运动学方程,求出了其正逆解.给出了雅可比矩阵,通过机构可操作度的分析,对机......
基于雅克比矩阵的机构运动特分析对于并联机构的设计具有重要指导意义。本文主要介绍3-UPS/RRR并联机构的运动特性,首先建立机构的......
介绍了一种新型三腿并联机器人,给出了机构的运动学方程和雅可比矩阵,分析了机器人的工作空间通过机器人的可操作性指标和雅可比矩......
针对移动机械臂系统在复杂室外环境中的作业需求,该文提出一种结构化环境下移动机械臂路径规划方法。首先根据移动机械臂的结构特......
设计了一种压电马达驱动的3-PPTRR构型的3支链6自由度并联机器人，具有结构简单，支链不易干涉，无电磁干扰等优点。介绍了这种机器人的......
近年来，我国物业服务业虽然发展迅速，但还存在产业层次偏低、人员素质不齐、服务能力偏弱、制度不完善、发展环境不成熟、运营成本大......
分别用条件数和可操作度两个灵活度指标对空间7R冗余度机械臂进行了运动规划，分析了基于不同指标的末端轨迹的异同。研究结果表明：就......
当冗余度机器人关节出现故障时,必将影响其灵活性.即使正常操作时具有较高的灵活性,如果关节出现故障也可能导致雅可比矩阵奇异,致......
针对弹药装填机器人在工作空间中存在奇异位形与速度失控问题,建立了弹药装填机器人的机构模型与旋量参数,求解了弹药装填机器人的......
在对机器人进行位形优化和轨迹规划时,往往需要考虑机器人的各向同性,而经典的条件数指标不能表示成关节转角的解析式,这限制了其......
对各类现有机器人的运动灵活性指标进行了分析比较，并且提出了一个新指标。同时，定义了指标灵敏度的概念，用来评价机器人灵活性的稳定......
针对机器人的雅可比矩阵量纲不统一而不能对其进行灵活性评价这一问题，提出了一种新的雅可比矩阵量纲统一及评价方法。首先基于倍四......
针对移动机械臂执行任务时移动机械臂的平台位置对机械臂能否完成任务有较大的影响这个问题，研究了平台位置的优化。首先对机械臂的......
冗余度机器人的初始位形的选择是很重要的。文章以可操作度为性能指标,给出了数学规划模型来选择机器人最优初始位形,使机器人避免......
抓持规划是机器人灵巧手要完成预期任务所面临的一个重要问题.本文采用主从操作方式进行灵巧手的指尖抓持规划,由人手决定抓持接触......
机器人和多功能末端执行器组成的柔性钻削系统近些年在航空工业得到了越来越广泛的应用,执行器和机器人的安装方式有同轴式、悬挂......
现有灵活性指标——方向可操作度在规划过程中往往会出现条件数较大的情况,不利于控制。针对这一问题,提出基于条件数约束的方向可......
以残障人士和老年人最常见的10项日常活动作为辅助目标,研制了一款安装于电动轮椅上的6自由度轻型作业臂。文中对作业臂的本体、末......
利用雅可比矩阵的性质研究机器人的逆运动问题,特别地讨论了带冗余度和矩阵奇异的情形.首先给出逆运动的求解方法,然后给出它的应......
针对目前并联机构在工程应用中暴露出的灵活性差、关节误差大、运动学正解模型强非线性耦合等现状，提出一种四面体构型的新型冗余并......
基于速度雅克比矩阵，定义3-RRR平面并联机器人机构速度和力的方向可操作度，以此作为评价指标，度量机器人在给定位形条件下速度和力的......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
为了帮助髋关节受损的患者完成行走运动,提出了一种适用于髋关节助力的2-UPS/RR并联机构.该机构不仅可以满足髋关节助力所需要的前......
将机械手可操作度的概念推广到移动机械手,定义了广义可操作度。建立了基于全方位移动平台的移动机械手的广义运动学模型。在广义......
利用传统的操作度概念,分析多臂空间机器人的可操作度,特别是基座和辅助臂的耦合效应对任务机械臂的操作度的影响。进而利用基座姿......
冗余度机器人的初始位形对关节轨迹规划有很大影响。提出了一种基于最优初始位形的机器人可操作度优化方法,在以可操作度为性能指......
一般并联机构的雅可比矩阵都是方阵，而冗余驱动并联机构由于输入构件数大于输出构件自由度数，其雅可比矩阵具有非方阵的特殊性。传统......
为了提高双臂冗余度机器人在其交互工作空间中的协调运动能力,以ABB YuMi为例,提出了一种计算简便并且能够有效反映双臂协调运动灵......
提出了4-RPR型、4-RRR型、4-PRR型等三种新型无内部奇异的平面三自由度冗余驱动并联机构。运用螺旋理论分析了各机构的运动自由度,......
基于移动平台的机械臂系统具有灵活度高、适应性广、功耗低等特性,被广泛应用于灾难搜救、城市反恐、宇宙空间探索等领域,已成为二......
目前机器人领域中,一种新的、有蓬勃生命力的服务机器人已经出现并且迅速发展起来。服务机器人的应用范围很广,主要从事维护保养、......
目前在机械加工领域中，各种全新的、有蓬勃生命力的产业机器人早已出现而且迅速发张起来。产业机器人的应用范围很广，主要从事维护保......
为解决多机器人协作焊接中人工示教的局限性,针对协作机器人作业过程中的运动学约束及运动灵活性,本文提出了求取具备全局最优灵活......
近年来,六足机器人凭借优越的性能逐渐成为了机器人领域研究的热点。然而,目前对于六足机器人的研究大多基于其稳定性和越障能力,......
针对冗余等离子喷涂机器人在单一操作性能指标下容易出现奇异形位的问题,提出一种基于Adaboost加权寻优的复合性能评价方法。将条......
为提高机械臂的操作灵活度,提出了一种以机械臂可操作度为评价指标的尺寸优化方法。在对机械臂进行运动学分析的基础上,求出机械臂......
