雅可比矩阵相关论文
连续体机器人由于具有高灵活度的特点，被广泛用于微创外科手术、航空、核工业等领域．针对连续体机器人在狭窄、受限环境下的建模误差......
调节下单相LCL型光伏并网逆变器为研究对象，利用频闪映射法推导系统的离散迭代模型。通过分岔图和Matlab/Simulink仿真描述系统随电......
本文基于2UPR/RPU并联机构,提出了一种5自由度混联机构新构型,通过改变以往的串联方式,使刀头末端在X轴和Y轴的移动自由度上有了不......
由于时代不断发展与科技持续进步,航空航天、工程、机械、军事等领域面临着力学研究新情况。在航天事业的发展中,柔性多体系统动力......
本文首先引入了矩阵的幂零性多项式,刻画了具有二次齐次幂零性多项式的矩阵,作为应用,给出了这些矩阵是Druzkowski矩阵的充分必要......
以3-RRS并联机构为研究对象,利用几何法对其位置逆解进行分析,得到机构位置逆解的显式表达。借助螺旋理论,建立机构的全雅可比矩阵......
期刊
线路元件以及拓扑结构信息不准确使得基于模型的雅可比矩阵计算结果存在一定的误差。提出了基于数据驱动的雅可比矩阵估计方法,具......
圆股钢丝绳是一种由数量众多的螺旋状钢丝组成的复杂装配体。当钢丝旋向与股旋向相同,则称钢丝绳为同向捻结构,如果旋向相反,则称......
本文建立了风电场的稳态分析模型,该模型考虑了风电场的尾流效应、风电机组输出功率与尖速比和滑差等之间的函数关系,结合异步风力......
阐述了时间分辨光学计算机层析（ＣＴ）图像重建逆问题的最佳摄动量法求解原理，给出了基于微扰变分原理的正向算子雅可比（Ｊａｃｏｂｉ）矩阵快速计算公式，数......
本文建立了多效蒸发过程的模拟计算方法。包括多效蒸发系统设计和现有多效蒸发系统校核两种类型。
This paper established a mul......
荧光分子断层成像是分子成像中的一种非常重要的成像方式,以荧光探针作为对比剂,在外部光源的激发下产生荧光,通过测量组织边界处......
异步电动机的数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统，通过坐标变换可以使之简化，并不改变其非线性、多变量的本质。 混......
由于目前机器人感知外界环境的能力还很有限，因而需要为机器人添加各种传感器来增强机器人的自主能力，提高机器人的智能水平。视觉传......
近年来，人类社会已迈入信息时代，信息时代的一个重要特点和基础就是数字化技术，即将各种事物、事件的本质特性以数字的形式存储、传输......
岩土本构模型是分析岩土力学特性和解决岩土工程问题的基础。传统岩土本构模型能够反映岩土介质的一些重要力学性质，在处理岩土工程......
为满足望远镜副镜结构定位精度的要求,提出一种固定杆长杆端轴向平移运动模式的六杆并联机构.从微分几何的观点研究了该机构输入关......
人脸关键点定位,又称为人脸对齐,该任务旨在预测位于人脸中一些具有重要语义位置的离散点的坐标。这些点往往位于人脸图像发生剧烈......
在当今制造业追求柔性生产、敏捷制造及智能制造的背景下,传统工业机器人采用人工示教的方式设计生产流程已经无法满足要求。而视......
“柔性”夹具切换系统是汽车发动机全自动化柔性生产的关键技术之一,如何设计满足不同零部件混合生产的CNC柔性工装切换系统成为论......
图像是人类传递信息的主要媒介,也是人们的日常生活中不可缺少的信息载体。然而,在图像的传播或记录过程中,难免会受到各种噪声的......
为了提高多自由度工业机械手的跟踪性能,使控制更加精确,提出了一种基于多重循环的机械手迭代学习控制方法。该方法由内环和外环两......
从数学上证明了,在已知一个绝对分歧时间的三物种体系和四物种体系中,推导公式的雅可比矩阵转置矩阵通过初等变换可实现2行相等.推......
本文研究了手部摄像机视觉机器人的控制问题。采用了基于图像的视觉伺服控制方法,直接利用图像特征来控制机器人运动。通过动态估......
针对7自由度冗余机器人实时运动控制,对机器人逆运动学提出了一种新的求解方法.采用位姿分解方式,使7自由度冗余机器人逆运动学简......
结构愈发复杂的电网能够保持长期稳定运行,一定程度上得益于内在的系统特性.其中混合单调性衍生于单调性,其作为动态系统的定性性......
该文以空间机器人手腕为研究对象,以机械设计理论、机器人机构学、矩阵论、优化设计方法为工具,提出一种新型三转动自由度模块化、......
由于闭链结构的存在,并联机器人具有较串联更为复杂的奇异性,这些奇异性对机构的刚度、控制精度等都带来很大的影响。因此奇异性是......
论文主要研究了几种较好的模拟算法,对于每一种算法,首先从理论上进行推导,其次由简单到复杂建立地层模型,通过程序设计得到各自的......
本论文对机器人假肢的结构设计方面进行研究并进行论述。根据假肢的功能要求对其工作空间和结构进行了初步的确定,并完成了整体的......
在进行基于虚拟样机技术的机械系统动力学仿真分析时，如果系统包含过多的接触约束，通常要花费相当长的仿真计算时间，求解效率十分低下......
本文密切结合航空航天、智能机器人等领域对纯转动并联机构的重要需求,在国家自然科学基金项目资助下,深入研究了新型空间三转动自......
三自由度并联机构具有刚度大、承载能力强、精度高、结构简单、制造和维护成本低等优点,特别是分支相同,结构对称的三自由度并联机......
相比于串联机器人，并联机器人具有运动惯量小、无累积误差、结构稳定紧凑、承载力强等众多优点，因而得到学术界和工业界的广泛关注，逐......
动态特性是评价机床性能的重要指标,对机床进行动态特性研究,以获得机床性能的薄弱环节,可为机床结构设计与优化提供参考依据,因此......
本文研究了一种6-PTRT型并联机构运动平台的位姿正解的迭代方法。分析了运动平台的机构特征,建立了基于雅可比矩阵的位姿正解方程,......
本文所研究的新型并联工作台在空间内有两个移动自由度及两个转动自由度，可以与铣、镗、加工中心等机床组合使用，能够完成对零空间件......
在一个资源与能源有限、人民生活水平不断提高、科技日新月异、老龄化问题日益严峻的时代，人类生活方式的机器人化与智能化，是未来社......
三自由度球面并联机构是少自由度并联机构的重要分支。动平台上的参考点在球面上运动。由于其特殊的运动轨迹,可以应用到具有球面......
在国家自然科学基金的资助下，本文系统研究了对一种3-RRS并联机构位置反解、工作空间分析、机构奇异位形、传动性能以及机构的刚体......
智能机器人系统集多学科理论和技术的于一体，体现了当代最高意义的自动化。而随着经济和科技的发展，机器人技术的应用越来越广泛。当......
