逆运动学相关论文
采用一种基于支链分析法的并联机构构型综合方法，综合出了具有解耦特性的2转动并联机构。首先，对2转动并联机构的结构特点进行分析，得......
提出了一种基于3-RRRS机构的并联机床构型。RRRS是由3个R副和1个S副组成的支链。3-RRRS机构在上下平台之间连接移动平台，实现移动平......
基于雅可比矩阵反演的机器人逆运动学求解，存在奇异性的关键问题。根据雅可比矩阵相应的奇异值，给出了一种基于余弦函数和鲸鱼算法的......
基于冗余机械臂在求逆解过程中无法获得封闭解的问题，针对性地提出了综合改进麻雀搜索算法（CISSA）。首先，在初始化过程中对算法中的种......
针对冗余机械臂求逆解时由于关节限位造成关节角度可能取到危险位置的问题，以七自由度冗余机械臂为研究对象，提出一种躲避关节限位的......
针对光伏阵列积灰效应带来的光电转换效率下降问题，依据中国西北地区安装地形特点和清洁作业环境设计一款车载式光伏阵列清洁机器人......
为了实现机器人辅助微创手术，带有远程运动中心（Remote central motion， RCM）机构的机械臂被广泛应用于手术机器人系统。操作尤为精细......
冗余机械臂逆运动学问题一直是研究热点。冗余机械臂比六自由度机械臂更加灵活。但由于冗余机械臂逆运动学解具有无穷组,且求逆运......
针对微创手术机器人手术器械的三个轴线不交汇于一点的问题，提出了一种新的移动-旋转-旋转（PRR）类型的Paden-Kahan子问题求解手术器械......
为了解决仿人冗余机械臂逆运动学求解困难的问题，本文提出了一种逆运动学求解优化方法。通过引入臂角参数建立了逆解的解析解公式，根......
目前,TBM（Tunnel Boring Machine）盾构机换刀主要是由作业人员进入高压泥水舱进行刀具的检查和更换,在高压条件下作业会对工作人员的......
套索传动机构中套管与柔索接触面间存在的摩擦力会导致传动过程产生间隙、迟滞和死区等现象,是套索传动应用的难题。尤其是在需要......
为克服传统手术精度低、手术时间过长易引发疲劳失误、手易引起抖动等问题,手术机器人需具有实时、稳定、高效和精准等特点。由于......
随着工业技术不断发展,检测技术与测量仪器也随之进步,自动化测量仪器由于其可以在线高效测量的优点应用场景广阔、前途广大。传统......
机器人在自动化和智能制造中扮演关键角色,相关技术的进步对我国制造业的发展能够起到推动作用。运动学存在冗余的机器人凭借其冗......
隧道喷浆机械臂在各类公路铁路隧道和各类矿山中具有极其广泛的应用,针对目前市面上各类喷浆机械臂在使用过程中存在自动化程度低......
脑卒中（中风）是一种高致残率的疾病,其中腕部功能损伤是中风后常见的后遗症之一。术后的康复训练对于提高患者生活质量十分必要。相......
工业机器人作为先进制造业的关键支撑装备,其是实现智能制造的基础,也是未来实现工业自动化、数字化、智能化的重要保障。当前国产......
为了实现Open-Manipulator机械臂目标抓取的运动控制,首先采用改进的D-H参数法构建机械臂运动学模型,然后利用机械臂结构坐标系之......
近年来,冗余机械臂越来越多地应用于多臂协同、人机共融以及空间在轨作业等非结构工作环境中。多机械臂协同作业以及人机协同作业......
本文密切结合高性能工业喷涂机器人在汽车制造等行业中的重大需求,系统研究了一种7R 6-DOF型喷涂机器人的构型设计、逆运动学算法......
随着科学技术的进步,智能机器人产业得到了快速发展,并逐渐应用于各大行业。机械臂是机器人的重要执行机构,机器人取代人工完成的......
利用物体抓取任务中所有五个手指运动的运动学分析结果,结合LeapMotion运动跟踪设备的特点和逆运动学,提出了一种简单而有效的灵巧......
针对具有形变特性的柔性机械臂,在运动过程中存在末端不易定位控制或定位精度低的问题,设计了一种线驱动柔性机械臂样机,通过分析......
Tricept是一种液压驱动机器人,它除了可以完成普通机床的任务外,还可以承担机器人的工作.现有的文献都是对它并联部分的探讨,而实......
本文提出了对一种新型的并联机器人结构的改装与应用,结合并联机器人的速度高、刚性好、工作稳定等优点,实现现代化生产加工流程.......
机器人学作为一门高度综合和交叉的新兴学科，是智能控制技术的主要应用领域之一。冗余度机器人由于其自身众多优点而越来越受到人们......
模块化造船技术是目前现代化船厂建造大型船舶的通用方法,由于某些工序自动化程度较低,目前该行业仍属于劳动密集型.而随着机器人......
该文从几个不同的角度研究了冗余度机械臂的逆运动学、轨迹规划及控制问题,主要内容如下:首先,研究了常规的冗余度机械臂求解逆运......
本文主要针对HIT-Ⅳ型仿人步行机器人，讨论了数学建模、逆运动学算法、离线步态规划、和阻抗控制策略等方面的内容。首先，分析了......
本文主要研究关节机器人的轨迹跟踪问题，内容包括运动轨迹规划、逆运动学求解和动力学算法。 关节机器人的运动轨迹规划主要......
逆运动学问题是目前机器人领域研究的热点之一。 本文在对MOTOMAN-UPJ型机器人进行结构分析后，采用D-H方法建立了其运动学模型，推......
船体外板的成形加工是船舶制造过程中非常复杂的工艺之一,现阶段国内外各船厂普遍采用的船板成型方法是水火弯板。本课题依托实际......
虚拟人运动早都已经成为仿真系统、科学实验、运动图片、通讯及游戏娱乐活动等方方面面中不可或缺的一部分,并且由于计算机硬件的......
随着计算机图形学、虚拟现实、分布式计算、分布式仿真和网格三维游戏等相关学科的发展，对建模方法也提出了更高的要求：不仅要求模型......
本文针对机器人手臂沿棋盘格运动问题展开了研究,对五自由度机器人手臂进行了运动学分析并分别求解出正运动学方程和逆运动学方程,......
以人类的构造为原型,基于仿生学的角度,设计了一种下肢单腿7自由度的仿人机器人。通过三维光学动作捕捉系统采集人体正常行走时的......
针对生产系统仿真软件Plant Simulation中的三维模型在运行过程中的不可控且易产生干涉的问题,以此软件中自定义导入的六轴机器人......
航空结构件的精密加工与智能装配对柔性制造系统的研发提出了新的挑战。为实现大尺寸弧形航空结构件的高效加工与快速装配,设计了......
机器人是先进制造、航空航天等高精端产业的关键支撑装备,其研发与应用是衡量一个国家科技创新、高端制造发展水平的重要标志。超......
随着航空业的高速发展,航空材料的可靠性越来越重要,经过无损检测对航空零件进行检测与筛选能够极大的提高航空器的安全性和可靠性......
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机器人不仅是现代先进智能制造业的核心装备,同时也是人们日常生活中的重要辅助工具。其中,工业机器人主要应用于生产制造领域,而......
随着社会发展,医疗体制在不断完善,人们对身体健康越来越重视,我国的老龄化现象也随之愈发严重。遥控操作服务机器人能通过遥控手......
