移动机器人是机器人技术领域中的一个重要分支,它跨计算机、自动控制、机械、电子等多个学科。目前,越来越多的移动机器人已应用到物料自动传输、危险场合下的自动作业以及服务业等。这些应用对移动机器人的导航能力提出了更高的要求。轮式移动机器人属于非完整控制系统,即带有不可积约束的系统,同时也是典型的强非线性系统,这就使得传统的控制方法不能对其进行很好的控制。本文采用模糊逻辑控制算法对移动机器人的导航控制进行了理论和实践上的研究。首先,将基于行为的控制融合进模糊控制的思想中,设计了一种基于行为的移动机器人模糊逻辑控制方法,以感知—规划—执行的思想实现了移动机器人的导航,运用Pioneer3移动机器人平台提供的MobileSim软件,使用c++语言进行了实验。然后是基于模糊控制的轨迹跟踪控制算法研究,采用了一种新的控制算法,同时考虑了移动机器人系统的运动学和动力学模型,首先针对系统的运动学模型,设计了一个运动学控制器,然后,基于系统的动力学模型和运动学控制器,设计了一个自适应模糊控制器,即用一个模糊系统去逼近动力学模型中的非线性部分,控制算法简单,有效地补偿了移动机器人模型参数未知和扰动的影响,并利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性且跟踪误差收敛。仿真结果表明文中设计的控制器具有良好的控制效果,更好地实现了非完整移动机器人的轨迹跟踪,提高了系统的鲁棒性。