进场着陆是飞行的复杂阶段。在这个阶段,飞行状态(速度、高度、航向等)、飞机外形、发动机工作状态都有很大的变化。无论是有人驾驶飞机还是无人机,着陆过程是最容易发生事故的阶段之一,而无人机方向舵卡死的进场着陆则更复杂。因此,无人机方向舵卡死下的着陆研究具有重要的理论价值和深远的实际意义。本文从无人机气动外形和气动力的变化入手,在方向舵卡死这一特定故障下,通过对有故障飞机模型的分析,给出一种更适应本课题研究的模型。把方向舵卡死当作无人机固有结构处理,此时故障无人机的飞行动力学模型与正常无人机飞行动力学模型相同,但故障的存在会使无人机气动参数发生变化即相应的气动力的性质发生改变。并以此模型为基础结合经典的飞行设计理论和PID控制,对飞控系统的典型环节如俯仰角保持系统、滚转角保持系统和偏航角保持系统,进行了再设计。最后以某机型为背景,通过MATLAB仿真分析,说明此模型的正确性与可用性。