在智能制造和机器人领域,智能服务机器人成为了近几年的探究热门与焦点,它为经济发展和社会进步提供了全新的拓展点。现如今,城市交通状况的严峻性不言而喻,处于必要环节的停车问题矛盾突出,提高停车场的智能性和服务水平、实现智慧停车需要不断努力,所以研发一款面向停车场的导引服务机器人将是一种行之有效的解决方案。本文根据停车场的特殊性质,利用ROS平台,探索出一种适用于该场所的路径规划算法和优化策略,设计出人机交互软件和车位信息模拟系统,将其与机器人通信,形成停车场智能导引服务机器人完整框架,并采取实验验证了其应用效率。（1）本文分析了停车场的场地特点及使用需求,根据实际停车位面积和单个停车位尺寸,使用Gazebo对其进行比例建模仿真,建立了仿真环境;分析了机器人平台特性,采用两轮差速式运动学模型,根据其部件结构,利用Visual Studio Code和XACRO（机器人描述文件格式）,在Gazebo中建立了物理机器人仿真体。（2）本文对比分析已有路径规划算法特性后,选择适配性较优的D*Lite算法作为研究对象,该算法兼顾静态和动态两种规划方式;分析了停车场的路径特性,针对原算法转向多、平滑度低的问题,提出一种场景性改进方法,采用了四邻域搜索方法进行路径探寻,利用了二阶贝塞尔曲线进行路径平滑处理,同时在MATLAB进行算法仿真实验,实验结果表明,优化后的算法路径规划时间短、效率高且轨迹平滑,较原算法效果提升明显;分析了实际停车导引应用需求,提出了一种最短距离和梯度分流的终点选择策略。（3）本文使用Qt设计了停车场服务机器人导引交互软件,集成了信息显示、运动控制、快捷指令和参数配置等窗口部件,可满足机器人的调试与使用基本要求;使用Lab VIEW设计了停车场车位状态监控模拟系统,作为机器人数据端,向机器人传递车位信息,同时实时显示机器人的坐标位置。（4）本文将优化后的D*Lite算法移植到机器人仿真平台,首先对优化算法做对比实验,验证了算法的优越性;其次设置4梯度空闲车位数量做仿真实验,验证了机器人的可行性;最后设置三种情景进行仿真实验,验证了机器人的应用性。实验验证了机器人仿真平台可以对动态障碍物进行有效处理,动态规划路径后重新向目标停车点运动,计算分析得出机器人平均导引成功率为94%-96%,特定障碍物场景下导航成功率为95%-96%,单次平均导航耗时为10-12.5min,其仿真导引具有较高的工作效率,具备了停车场的基础工作条件。