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混合驱动机构以恒速电机和伺服电机为驱动器,两种类型的输入运动通过一个多自由度机构合成实现预期的输出运动,其中恒速电机为系统提供主要动力,伺服电机主要起调节控制作用。这种机构弥补了传统机械系统缺乏柔性,全伺服驱动机械系统虽具有柔性,但可能会因为承载能力的提高而增加成本的问题。它是可控机构的一种类型,是目前机构学研究的前沿领域。本文通过研究混合驱动可控机构工作原理和类四杆五杆机构特性,提出了二自由度混合驱动可控七杆机构的思想,构造了一种新型的混合驱动运动合成机构,本文围绕此机构对混合驱动可控机