机器人系统是多输入-多输出、强耦合的复杂非线性系统,其动力学方程存在非线性和不确定性,包括参数不确定性、未知扰动和未建模动态。T-S模糊模型和滑模控制是处理非线性、不确定系统问题的有效方法：T-S模糊控制不需要建立精确的系统模型,可以以任意精度逼近非线性、不确定性系统,而非线性系统的滑动模态与模型参数摄动和外部扰动相对独立,对系统的不确定性具有较强的抑制作用。由于机器人模型的高度非线性和不确定性,适合机器人系统的算法可以推广应用到其它复杂非线性系统的控制。因此,本文的研究具有一定的理论和实际意义,研究内容主要如下：1.针对参数变化的非线性不确定机器人系统,利用T-S模糊模型逼近非线性系统的特点,使用扇区非线性方法处理系统模型,设计了T-S模糊PD控制器,在Matlab平台下进行轨迹跟踪仿真,验证了该方法的正确性。2.为了减小T-S模糊系统对实际系统的逼近误差,利用滑模控制抑制非线性机器人系统不确定性的优势,设计了基于T-S模糊模型的滑模控制器,使得机器人系统具有T-S模糊模型逼近实际系统的能力和滑模控制器对不确定性的强鲁棒性,在Matlab平台下仿真验证了该方法的正确性和有效性。