当今,悬架的种类很多。对某一具体结构的悬架建立其动力学仿真模型模型时,当对别的悬架系统进行仿真时,这种悬架的动力学仿真模型不在适用,必须重新建立其动力学仿真模型。针对这些缺点,本文系统分析了多体动力学拉格朗日方法的建模理论和建模方法,建立了1/4车体的悬架系统的通用仿真模型。本文主要探讨了多体系统的通用建模,建立独立悬架的通用仿真模型,主要完成了以下几方面工作:1.为了使动力学模型具有通用性,阐述了多体系统拓扑构型的数学描述;只有加进其拓扑结构的信息,才能确保通用性。2.通过对多体系统动力学拉格朗日坐标系的学习,推倒了建立了常见运动副运动学方程。3.推倒了多体系统的拉格朗日运动学方程。4.建立了多体拉格朗日动力学方程的一般形式。5.简单阐述了非树系统的动力学模型、约束方程的一般方法。6.利用C++语言编写树系统的通用动力学仿真程序,利用树系统仿真程序对典型的多体树系统进行动力学仿真,验证其通用性;并与用ADAMS软件仿真的多体树系统仿真曲线进行比较,验证其正确性。7.将悬架系统简化为多体树系统,利用多体树系统的仿真程序对其悬架系统进行动力学仿真,程序仿真的结果与动力学软件ADAMS的仿真结果对比表明,利用多体动力学拉格朗日方法建立通用独立悬架模型仿真结果准确。