近几年，由于瓦楞纸需求量的迅速增长，国内瓦楞纸板生产线呈现出高速发展的趋势，微细瓦楞包装的广泛应用对印刷和后处理对设备提出了更高精度的要求。瓦楞纸在工艺上相对与普通的胶版纸印刷更为特殊，增加了前缘进纸和模切工序，这两道工序中辊筒的运动特性与印刷单元辊筒存在较大差别。本课题主要研究是根据瓦楞纸印刷模切机运行中的扰动特性，提出将改进重复控制器应用在印刷模切机伺服控制系统中，减小变负载周期性扰动对瓦楞纸加工质量的影响。首先，针对瓦楞纸印刷模切机中前缘送纸和模切工艺，分析了这两道工序中各个辊筒以及纸板之间的运动关系。根据实际扰动数据对送纸辊和模切刀辊的运动特性做出了分析，为控制器设计提供参考依据。其次，根据印刷模切机中的扰动特性，提出将重复控制理论应用在提高前缘送纸及模切精度上。提出了改进重复控制理论，将滑模控制与重复控制结合起来，利用滑模控制减小负载变化的影响，利用重复控制减小和消除周期性扰动，以达到在变负载周期性扰动的情况下良好的控制效果。设计了送纸辊伺服系统辨识实验，利用实验所得的频域响应数据，分析得出了送纸辊系统的数学模型。通过数值仿真对设计的改进重复控制器在前缘送纸单元送纸辊上的应用进行了验证，结果表明改进重复控制器有效减少了变化负载周期性扰动造成的送纸辊位置跟随误差。在PLCopen协议下，设计了伺服控制系统程序以及改进重复控制器。根据前缘送纸工艺，推导出了送纸凸轮曲线四个关键点的设计方法，利用变电子齿数比实现模切胶辊变化直径时的恒定线速度补偿；根据仿真中的参数，编写了改进重复控制器中的各个模块，并将其应用在前缘送纸单元的送纸辊电机控制回路中。最后，将所完成的控制程序在印刷模切机伺服系统中进行了联机调试。在此基础之上，设计出新的前缘送纸精度测试方法，排除了印刷辊误差的影响。利用该方法在不同控制方式条件下，对送纸辊电机的跟随误差和纸板的送纸精度进行了测量，改进重复控制系统送纸误差降低到原来的37.3%，不同负载时误差减小14.5%，较好的抑制了变负载周期性扰动对前缘送纸单元精度的影响，提高了送纸精度。