本文开展的基于ZigBee智能公交车道偏离监控系统研究，提高了公众出行的安全性，而利用ZigBee无线通信技术不仅避免了布线的繁琐，还促进了公交系统的智能化发展，因此该研究有着非常重要的现实意义及学术价值。主要研究内容如下：1、根据ZigBee特性、协议构架以及公交智能化的要求，利用Internet和ZigBee在传输距离上的互补优势，研究设计基于ZigBee的智能公交通信网络。2、利用采集到的图像提取出车道标识线参数信息，以及已知的CCD参数，确定出公交车在当前车道的方向参数、位置参数，并结合公交车具体的应用需求，设计出适合的偏离预警几何模型和决策模型。3、根据采集到的车道图像数据及需要达到的效果，采用G语言对图像进行预处理，研究Hough变换的原理、性质、实现过程，制定了提取图像直线的步骤，并利用Hough变换实现车道边界的提取。4、利用CC2530芯片来实现车载节点和路由节点之间的射频收发，绘制终端节点原理图；通过组网实验，实现了ZigBee数据传输；软件设计，人机界面友好。安装在公交车上的摄像机实时采集道路图像，通过ZigBee和Internet网络实现数据传输，采用G语言对图像进行预处理以获取车道标识线参数，利用Hough拟合提取出车道边界线，根据车道偏离预警模型实现报警功能和视频监控。