三角履带行走机构结合了整体式履带和轮胎的优点,在大型农用车辆上应用较多,但在救援车辆领域应用还较少。针对救援车辆对三角履带行走机构重载、高速的应用要求,开展了重载、高速救援车辆三角履带行走机构构型设计,进行了三角履带行走机构动力学特性理论计算及试验对比分析,建立了三角履带行走机构虚拟样机模型,并进行了三角履带行走机构动力学性能的仿真分析和数学模型与虚拟样机模型的相互验证。主要研究内容如下:结合履带救援车辆对行走机构的要求,对三角履带行走机构进行了构型设计和整体结构分析,运用牛顿—欧拉定律对其主要部件进行力学特性分析,并建立了动力学运动方程,同时对接地段履带的外部激励进行分析,确定了其外部激励方程。通过分析三角履带行走机构的运动学特性,求得了部分构件的加速度值,在此基础上,分析了承重轮垂向激励的来源并结合地面力学原理,建立了承重轮垂向加速度的数学计算模型。同时对张紧机构的工作原理进行分析,建立动态张紧力的数学计算模型并进行了试验验证,确定了数学计算模型的适用性。基于动力学分析软件RecurDyn建立三角履带行走机构虚拟样机和路面模型,对履带救援车辆50Km h直线行驶、越过400mm路障和爬越45°斜坡3种典型路况进行动力学仿真分析,提取了驱动力矩、履带张紧力等结果曲线,据此分析了三角履带行走机构的动力学特性。同时对履带救援车辆直线行驶路况下承重轮的垂向加速度进行数学模型和虚拟样机模型的相互验证,确定了数学模型和虚拟样机模型的正确性。并对驱动力矩影响因素包括张紧机构预张紧力、行驶速度和路面类型进行仿真分析,得到了各因素下的最大驱动力矩。本课题的研究对履带救援车辆行走机构的研究和应用具有实际的工程意义。