【摘 要】
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在分析了国内外有关双重驱动技术的基础上,该文结合直线电机直接驱动和压电陶瓷微定位系统的各自优点,研制了一套双重驱动高速高精度机器人实验系统.同时该文对双重驱动机器
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在分析了国内外有关双重驱动技术的基础上,该文结合直线电机直接驱动和压电陶瓷微定位系统的各自优点,研制了一套双重驱动高速高精度机器人实验系统.同时该文对双重驱动机器人系统的一些关键技术进行了深入研究.在分析了宏动系统和微动系统的数学模型的基础上,建立了双重驱动系统简化的动力学模型.最后进行了系统的实验研究,通过对大量实验结果的对比和分析,验证了双重驱动技术在解决机器人实现大行程、高速、高精度方面的可行性和优势.
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