该论文以O-U-T型三自由度空间交会对接仿真转台的研制为背景,对转台的控制系统进行研究.该文首先确定系统的控制方案.由于转台控制性能的指标是从古典控制的角度出发,而且实际工程中使用的最多最有效的就是古典的控制方法,因此该转台伺服控制系统采用古典的控制方法.为达到良好的动态、静态性能,采用电机驱动控制方案,应用计算机实现数字控制,并综合考虑工程的可实现性、成本等因素,选定测量位置及速度两个物理量,构成系统的控制方案.根据转台伺服控制系统的主要技术问题及控制指标的要求,采用PID控制.其次,对控制系统模型及参数进行辨识.应用实验的方法,分别给转台的三个轴输入不同的正弦信号,测得系统的输出信号,从而得到系统的对象特性.通过对采集回来的系统的输出信号进行FFT分析,能够得到系统输出的幅度和相位.采用古典的参数辨识的方法,辨识出各个轴的对象参数.然后采用超前与滞后正环节校正系统的相位裕度和幅值裕度,使其达到指标.校正过程首先在MATLAB下仿真,达到指标要求后编制软件进行调试.控制系统的设计采用模拟域的设计方法,得到模拟域的校正之后经双线性变换得离散域校正,离散域校正用差分算法实现.在校正的基础上加入非线性摩擦补偿算法来克服系统的干摩擦.最后,在Pentium200上用C++进行了控制系统的软件的编制.在此基础上,进行了系统的全面调试.调试结果表明,该三轴转台系统的性能全部达到或超过技术指标的要求.从而也进一步证明了文章所提出的伺服控制方案是合理而有效的.