【摘 要】
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随着人类社会的不断发展,汽车技术的不断更新,人们对于汽车的操作稳定性的要求越来越高,从中诞生的主动转向技术使得车辆在转弯过程中更加灵活,更加平稳。本文主要针对主动转向技术,包括主动后轮转向、集成线控前轮转向的全主动四轮转向策略的研究以及质心侧偏角的估计模块的搭建,同时针对响应的策略进行仿真实验以及台架硬件在环实验,主要包括如下几个方面:（1）设计主动后轮转向控制策略,在线性二自由度车辆模型的基础上
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随着人类社会的不断发展,汽车技术的不断更新,人们对于汽车的操作稳定性的要求越来越高,从中诞生的主动转向技术使得车辆在转弯过程中更加灵活,更加平稳。本文主要针对主动转向技术,包括主动后轮转向、集成线控前轮转向的全主动四轮转向策略的研究以及质心侧偏角的估计模块的搭建,同时针对响应的策略进行仿真实验以及台架硬件在环实验,主要包括如下几个方面:（1）设计主动后轮转向控制策略,在线性二自由度车辆模型的基础上,考虑车辆轮胎自有的非线性特性,结合最优控制理论,根据轮胎的非线性特性来设计变权重系数主动后轮转向最优控制器,并对主动后轮转向比例控制做了简单的介绍,用于控制策略仿真实验的对照实验。（2）设计集成线控前轮转向的全主动四轮转向控制策略。提出合适的车辆理想参考模型,并将减小质心侧偏角的稳态值和追踪理想参考模型的横摆角速度稳态值作为控制目标,结合最优控制理论设计全主动四轮转向最优控制器,并对离散时间的最优控制进行分析,基于离散黎卡提方程的迭代法设计黎卡提方程求解器,并作出相应的仿真实验。（3）通过仿真实验可以看出,比例控制、全主动四轮控制以及主动后轮最优控制策略均能实现压缩质心侧偏角的目标,但全主动四轮控制策略还可以完美的跟踪理想横摆角速度。（4）基于车辆动力学模型和轮胎模型搭建非线性全维状态观测器来估计车辆质心侧偏角,设计相应的仿真实验工况对估计效果进行分析,实验结果表明质心侧偏角在常规与极限工况下均达到较好的估计效果。（5）通过搭建硬件在环仿真平台,针对本文所设计的四轮转向控制策略,在设定工况下,完成了控制策略的硬件在环仿真,验证了算法的有效性。
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