近几年来人工智能领域的研究越来越受到重视，多智能体系统也因之成为研究的热点之一。多智能体协调系统是分布式人工智能的一个重要分支，它将过去封闭的、孤立的知识系统发展为开放的、分布的智能知识系统，从而将人工智能的应用推向了另一个高度。足球机器人作为多智能体技术应用的极好的实验载体应运而生。机器人足球比赛系统是一个由多个机器人参与比赛的动态系统，要求队员既能有效地和本方队员合作，又能有效地阻止对方的进攻，是一个典型的多智能体系统。在整个比赛中为使决策智能化，科学化，本文又引入了决策支持系统与人工智能相结合的产物智能决策系统。 将自然辩证法运用到人工智能的学科领域是一个崭新的思路，具有重要的研究意义。本文在对机器人足球系统及其智能决策系统的逻辑结构进行了研究时首次采用了自然辩证法中的系统分析法。本文在对多智能体协作进行研究时还引入了运筹学中的动态规划法，这是运筹学与人工智能学相结合的一个典例。 本文的安排如下：第一章介绍了足球机器人比赛的概况、智能决策系统的发展情况，以及系统分析法理论的由来及本课题研究的内容；第二章运用系统分析法对机器人足球系统及其智能决策系统进行了研究和分析，提出了模型类的新概念，在知识库的表示方法中引入了面向对象的表示法；第三章引入了“黑板决策系统”的新概念；第四章讨论了足球机器人的基本策略和高层策略，把运筹学中的动态规划法引入到协同任务中来，并给出了算法及仿真结果；第五章是对基于协调的多智能体冲突消解的研究，实现了向避免型冲突转换的关键技，并给出了相应的算法。