在中国，家族企业构成了民营企业的主体，是国民经济增长的重要力量，如何保障其可持续发展受到越来越多人的关注。家族企业中实际控制人与家族经理人之间委托代理关系的最大特征是嵌入了亲缘利他行为。学术界注意到家族企业实际控制人的利他行为对家族企业的代理成本会产生动态影响，然而，家族企业成长阶段的衡量指标有待修正，家族企业代理成本的不同维度有待细化。　　本文基于利他理论和代理理论，对国内外家族企业实际控制人的利他行为与代理成本关系的研究进行全面综述。在此基础上，本文假设企业实际控制人的利他行为对代理成本的影响与企业发展阶段有关。通过改良演化生物学的Hamilton亲缘系数衡量家族企业利他行为水平，从家族企业的组织规模、盈利水平和所有权结构三个维度来划分家族企业的发展阶段，根据衡量代理成本的侧重点不同从代理费用和代理效率两个维度度量家族企业的代理成本。　　本文以2003-2014年的A股家族上市公司为研究对象，实证检验在不同的家族企业发展阶段，家族企业实际控制人的亲缘利他行为对家族企业代理成本的影响。实证研究发现：(1)随着家族企业内部组织规模的扩张和盈利水平的提高，家族企业实际控制人的利他行为会持续降低代理费用并提高代理效率。但是，针对度量代理成本的不同维度，利他行为对代理成本的积极影响的变化趋势不同。(2)在单一股东控股阶段和兄弟合伙阶段，家族企业实际控制人的利他行为会显著降低代理费用，提高代理效率；在家族合伙阶段，家族企业实际控制人的利他行为会显著降低代理费用，但是会降低代理效率。并且，针对度量代理成本的不同维度，家族企业所有权结构的发展对利他行为与代理成本之间关系的影响趋势不同。(3)在家族合伙阶段，家族企业选用职业经理人会促进利他行为降低代理费用，同时会促进利他行为提高代理效率。本文结合家族企业的特殊性，对实证结果进行诠释，并提出相关理论和政策建议，为我国家族上市企业在发展的不同阶段控制代理费用提高代理效率提供了一定的借鉴价值和意义。