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现阶段我国风力发电机塔筒清洗和叶片在线检测工作发展不完善,通常采用人工的方法对风力发电机塔筒清洗与叶片检测,但人工的方式存在很多弊端,例如工作周期长、危险性大、效率低等。虽然近年来我国风电产业发展迅猛,不仅单机容量不断增大,装机数量也在不断增加,然而我国风电维护的技术水平还很低。因此本课题旨在研发一种风力发电机智能爬升装置,替代人工进行风力发电机塔筒清洗和叶片检测工作。首先,论文结合有关国内外爬壁机器人研究现状,分析不同类型爬壁机器人的优缺点。将爬壁机器人的适用情况与风力发电机特点相结合,引出本文风