灵巧手是机器人的重要组成部分,用来执行抓取和操作功能,作为机器人的末端执行装置,对机器人的性能有着及其重要的影响。随着机器人技术的不断发展人们对于机器人性能的要求也随之不断提高。仿人灵巧手试图通过对人类手的研究和模仿,来解决在机器人实际工作中遇到的复杂物体抓取、稳定可靠操作等问题。仿人灵巧手是机器人学与仿生学交叉融合的产物,它具有人类手与相似的外形和一些功能功能。通过对人手生理结构、自由度分布模型的研究,根据人手中远指关节并联,拇指、食指、环指较其他指相对灵活的特点,参照HIT／DLR手的自由度分布模型,设计制造了TUST灵巧手。TUST灵巧手使用了新的传动方案和实施方法,以离合装置和手指绳索驱动机构对电机动力进行了两次分配,成功实现了一个电机驱动对整个灵巧手21个自由度的控制,并通过控制策略的应用,有效降低了响应时间。通过快速成型技术建立了TUST的样机。建立了以ATmega16单片机为控制核心的控制系统。通过H桥芯片以及PWM脉宽调制波形对电机进行调速、正反转控制,通过角度传感器及电磁铁锁定系统建立闭环控制。使用电路设计软件对完成控制电路设计,设计出了以单片机为核心、三块电路板共同实现功能的整手的整手控制系统。最后对本项目的工作进行了总结,提出了一些不足和缺点,并对未来灵巧手的发展方向做出了展望。