扦样机是一种广泛应用于粮食企业的采样设备。目前所使用的扦样机一般是采用工业控制计算机和PLC开发的,开发成本较高,并且整个流程依赖于员工的手动操作,步骤繁琐。因嵌入式系统具有成本低、可维护性好等特点,在工业控制领域得到了广泛的应用。本文以ARM为核心处理器,对扦样机的自动控制系统进行研究。本文首先对单臂旋转式扦样机的机械结构、工作原理、控制要求进行分析,总结出扦样机在自动化控制上的需求。在充分调研扦样机运动控制需求的前提下,提出“工业触摸屏+ARM”的自动化扦样机控制系统的总体设计方案。本文再着重对扦样机在实际工作状况下产生的问题进行分析和解决,对多轴联动情况下逐点比较插补法的精度问题进行分析并改进,将步长过大的插补动作根据基准值再细分进行二次插补,保证机器在运作过程中更加平稳;对扦样机摆臂上的皮带传动结构造成的末端抖动问题进行建模与补偿,通过引入零振荡整形器对摆臂末端抖动问题进行抑制;对扦样机摆臂受力产生形变带来的误差问题进行建模,并在模型的基础上进行软件补偿。然后,本文根据系统总体方案设计系统的硬件,并基于系统的硬件平台,开发人机界面和ARM的软件程序。具体包括控制算法的实现,模块间通信,数字量、脉冲量、编码器信号的处理以及补偿算法的设计等。最后将整个系统在样机上加以验证,机器能够安全、稳定、可靠地运行。