SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm）因其在x、y方向的柔顺性以及在z轴上良好的刚度而广泛应用于表面组装技术（SMT，SurfaceMounted Technology）。为了保证SCARA稳定并且准且地工作，我们必须预先对其运动学参数和视觉系统进行标定。本文首先提出了一种利用四孔标定板的基于奇异值分解的SCARA运动学参数（包括大小臂长和零点标定）快速标定方法，介绍了标定工具，详细推导了标定方程，进行了误差分析，并针对提高标定精度给出了合理的建议。其次，提出了一种基于三次曲线拟合的、能够在复杂视场中实时快速定位圆形标志物亚像素中心的图像处理算法，对实验结果进行了分析，并顺利地运用于摄像机标定算法中，满足了自动标定的实时性和准确性。第三，建立了摄像机针孔成像模型，提出了一种半自动快速标定基座相机的标定算法，和一种标定SCARA小臂相机的手眼标定算法，进行了实验结果分析。最后，给出了执行端夹取物料后径跳误差的描述方法，并针对PCB板的位置误差和物料径跳误差，给出了补偿控制方案。本文提出的标定算法以及编写的软件，已被作为深圳科瑞自动化（深圳）有限公司自主研发的SCARA机械手的标定方案之一。