单链双齿条平夹间接自适应机器人手设计

来源 :安徽工业大学 | 被引量 : 1次 | 上传用户:hoooopy
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
机器人手作为机器人的末端执行器,发挥着不可代替的作用,无论是工业搬运还是医疗服务,都对机器人手有着极大的需求。如何让机器人手可以像人手一样灵巧,完成复杂的高难度动作,一直是人们研究的热点。欠驱动机器人手具有成本低、无复杂传感系统以及抓取稳定的特点,因此,欠驱动机器人手也越来越受到关注。本文针对具有复合抓取功能的欠驱动机器人手指机构进行了设计与研究。本文对欠驱动机器人手的三种基础抓取模式进行了分析和比较,分别阐述了三种基础抓取模式的优缺点以及适用场合,在此基础上,分析了两种复合抓取模式的特点,提出了间接自适应抓取模式,并分析了连杆式平夹间接自适应欠驱动机器人手的抓取特性。针对连杆式抓取模式的不足,本文提出了单链双齿条机构,克服了运动死区。针对单链双齿条平夹间接自适应欠驱动机器人手,制作了一款手指样机,进行了抓取实验。通过对不同大小、形状不一的物体进行抓取,验证其实际的抓取性能,检验能否满足抓取需求。单链双齿条平夹间接自适应欠驱动机器人手相比传统平夹直接自适应手指的双链传动,依靠滑块和双齿条机构的被动运动实现第二指段的转动,在结构上减少了一套传动机构,动力的传递更加直接和迅速,传动效率提高,也减少了摩擦,传动元件数量以及传动累积误差,无运动死区,为新一代欠驱动智能型复合抓取机器人手优化设计提供了理论和原理样机基础。
其他文献
在冶金行业,科技的变革正引领着工业自动化向工业智能化发展。在热连轧工艺中使用等离子机器人代替传统锤刀机、刮刀机去除连铸坯毛刺,能取得较好的毛刺清理效果。但是当连铸
股票市场是经济发展的预报器和晴雨表,与一个国家的政治和文化密切相关。由于受到国际投资环境、宏观政策以及投资者情绪等多种因素的影响,股票市场呈现出紧耦合性、巨系统性、强关联性等典型的复杂系统特性。通过运用复杂网络理论构建股票关联网络,可以帮助我们可视化并挖掘股票市场的核心信息,对于深入了解股市的运行状况与波动规律意义重大。因此,本文以沪深A股市场882支股票2006年至2017年的日度收盘价数据为研
随着中国国力的不断增强,越来越多的中国企业响应国家号召,纷纷走出国门,开拓国际市场。尤其是很多工程承包企业,受国内市场萎缩、竞争激烈的影响,也纷纷进军国际工程市场。这些企业在走出国门之后,谋求在境外站稳脚跟,继而做大做强,因此中国企业在境外的投资、境外生产经营等经济活动日益增多。然而,一方面,受到资本管制、经营实力等因素的影响,很多企业的境外投资、生产经营活动缺少资金,需要通过融资解决资金短缺问题
2-酰基苯并噻唑及3,4-二氢异喹啉-1-酮/异吲哚酮两类杂环化合物在当前已知的众多化合物中具有广泛的应用。如2-酰基苯并噻唑被科研人员发现可以作为阿尔茨海默疾病的诊断试剂和一些其它疾病的治疗试剂,还是Ca MKII和17β-HSD1的潜在抑制剂,同时还作为潜在的抗病毒和脂肪酸水解酶抑制剂以及抗癌试剂。由于苯并噻唑在很多领域具有广泛应用,这引起了合成化学家的注意,于是开发了一些合成2-芳酰基苯并噻
低速重载轴承是许多大型设备的关键部件,一旦运行中出现故障,将导致设备的非正常停机,给企业造成严重的经济损失和资源的浪费。低速重载轴承的故障诊断是当前的一个技术难点,由于轴承的转速低,故障信号微弱,故障信号在传递的过程中容易发生衰减,强背景噪音的干扰下故障特征的提取十分困难,目前常用的一些监测方法不能很好的发挥效果,因此有必要开发出一套适合低速重载轴承的故障诊断系统。本文以混合机托轮轴承为研究对象,
深厚软弱地基或者厚度不均匀软弱地基上修筑公(铁)路路堤或者广场时,常常采用竖直桩复合地基加固,并在坡脚外设置3-4排或者更多,而填筑体滑移、坍塌事故未能避免。为了保障填筑体稳定,提出坡脚斜-直双排桩复合地基方案,采用室内模型试验研究松散砂土中4种不同倾斜度的斜-直双排桩在侧向堆载下的土压力、水平位移和弯矩变化规律,分析破坏形式,并结合室内模型试验的桩、土参数对模型试验进行数值模拟分析验证,为斜-直
本文以黔张常铁路桑植隧道为背景,通过现场测试和数值模拟等方法,研究了隧道爆破掘进对邻近岩体及衬砌的影响及其控制措施,本文的主要研究内容和成果如下:(1)采用萨道夫斯基公式对实测的爆破振动数据进行回归分析,求出适用于桑植隧道的爆破振动经验衰减公式,分析爆破地震波的传播及衰减规律。(2)根据桑植隧道工程情况建立三维数值模型,研究单洞掘进爆破对掌子面后方衬砌结构的动力响应规律,采用线性拟合手段得到最大振
电力行业在一个国家或地区中具有战略性的地位。在促进一国的经济发展、保证国家的经济安全、提高国家的综合实力等方面,电力发挥着极其重要的作用。反过来,电力行业的发展水
吉尔吉斯斯坦毗邻我国,其国内政治发展形势呈外溢现象对我国产生一定的影响。吉尔吉斯斯坦凭借其壮丽优美的自然景色,一度被称为“中亚小瑞士”。然而,独立后的二十多年中,政局命途多舛、经济发展缓慢、社会动荡频繁的吉尔吉斯斯坦与瑞士并没有多少相似之处。吉尔吉斯斯坦治理不完善,腐败程度严重,人民生活水平不高。迄今为止,吉尔吉斯斯坦的“民主”进程一直是一个充满希望又不断失望的过程。2005年3月爆发的“郁金香革
《普通高中语文课程标准(2017)年版》强调教师应指导学生在语文学习活动中提升鉴赏文学作品的水平,培养高尚的审美情趣和品味,形成正确的价值观。批注式阅读教学相较其他教学法能更有效地激发学生阅读主动性,在鉴赏批注过程中充分表达个性的阅读体验,提高鉴赏评价能力。但当下高中语文教学仍受传统“教师权威、知识本位和精英主义”教学模式的束缚,学生缺少个性化学习和独特的阅读体验。因此,创造性地结合“新课标”相关