超声波测距传感器(本文也简称为声纳)以其价格低廉、硬件容易实现、测距相对准确等优点,已成为移动机器人感知环境信息必不可少的一种传感器。为了获取更多的周围环境信息,通常采用多个超声测距传感器组成声纳环。在声纳环上的多个超声传感器同时工作时,就会产生一个严重且普遍存在的问题——超声串扰。超声串扰是指多个超声测距传感器同时工作时,其中一个超声换能器接收到的回波信号是其它超声换能器发射的超声或超声回波,并非是自己发射超声的回波,由此会导致错误的距离测量。本文提出了一种伪随机调频脉冲序列解决超声串扰的方法。此序列由16个固定宽度的高电平脉冲组成,两个相邻脉冲之间的低电平时间间隔是由伪随机数序列决定的。为保证可靠激励静电超声换能器,伪随机调频序列的频率范围被限制在超声换能器的工作频带内。因为每个超声换能器的触发序列都是不同的,结合回波相关技术可消除超声串扰。在具体实施上,采用TMS320VC5402 DSP作为数据处理的核心,搭建了两路超声换能器的试验平台。伪随机调频脉冲序列由DSP软件产生。针对静电超声换能器,设计了超声驱动放大电路。为保证信号处理的实时性,采用快速傅立叶变换实现信号相关运算。