多机器人系统已经成为机器人技术行业的发展趋势,多机器人系统比单个机器人具有更好的鲁棒性,有着更广阔的应用空间.如何使多机器人保持一定的队形,以及如何使多机器人系统能不断适应未知、非结构化的环境,体现出一定程度的智能从而更好的完成任务,是目前多机器人系统研究领域的热点.计算机仿真通过模拟多机器人系统在环境中完成任务的过程,从而验证多机器人协调与控制算法的正确性与有效性,是算法开发中的一个重要手段和不可缺少的环节.通过仿真平台的演示,开发人员在很短的时间内就能方便地找到算法中存在的问题,得以修正算法.该文比较了多机器人系统相对单个机器人的优势,综述了目前国际上主要的多机器人实验系统、各式各样用于不同目的的多机器人仿真系统和增强式学习的主要算法.在分析现有的圆队形算法缺陷的基础上,提出了一个新的圆队形算法,并通过仿真验证.该文将增强式学习应用到异构多机器人系统,设计了异构多机器人系统在搜集任务中的状态集,动作集及奖励函数,仿真结果表明:系统中的机器人通过学习不仅能完成任务,并且不同能力的机器人最终知道了自己适合哪种任务.最后该文根据研究需要,基于面向对象的编程工具VC6.0,我们开发了一套操作方便、功能强大的多机器人系统仿真平台,该仿真平台集单机版,多线程版及网络版三种仿真形式于一体,通用性强.最后总结了全文,并提出了进一步可行的研究方向.