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随着叉车工业技术的快速发展及其在物流系统的广泛应用,叉车操纵稳定性问题日益受到人们的关注。四轮转向是一种有效提高车辆行驶安全和操纵稳定性的主动控制技术,能够减小车辆的转弯半径,使其转向更加灵活。装配线控转向系统的车辆通过电信号传递转向控制信息,不仅节能环保,而且提高了车辆设计的灵活性,同时也使得跟踪车辆转向的期望状态成为可能。本文以四轮线控转向叉车为研究对象,并结合预瞄最优曲率驾驶员模型,对四轮转向叉车控制策略进行深入研究。首先基于魔术公式引入了叉车非线性轮胎模型,并在此基础上基于车辆标准坐标系推导