现阶段我国集装箱大梁生产仍然是以人工焊接为主,一般大梁自动化生产过程是基于电弧传感或弧焊机器人实现,但采用电弧跟踪算法实现焊缝跟踪时需在出现明显偏差后才能对焊枪进行调整,无法在整个运动过程实时控制偏差大小;而选用机器人进行示教焊接虽然能严格控制焊枪运动,却降低了生产线自动化程度,并且提升了生产成本。因此,本文针对上述问题提出了一种基于磁控传感与滞环控制的焊缝跟踪方法,由动态电流预测方法对参考电流进行预测,采用滞环电流跟踪控制方法实现对参考电流的精确跟踪,基于设计的磁控电源控制电弧规律摆动对焊缝进行扫描并结合滞环比较结果实现对电弧位置实时调整,从而完成集装箱大梁的自动焊接过程。(1)根据磁控电弧传感器的特点以及滞环电流跟踪控制的优势提出了以滞环电流跟踪控制为核心、磁控电弧为基础的焊缝跟踪方法,并在深入研究了传统滞环电流跟踪控制方法的基础之上,对其进行改进并设计了一种模糊变环宽滞环电流跟踪方法。(2)提出了一种基于移动最小二乘法与改进模拟退火算法的动态电流预测方法,对滞环电流跟踪控制过程中所需的参考电流进行动态预测。通过移动最小二乘法和改进模拟退火算法的融合算法实现对参考电流的预测,并采用及时更新的采样数据替代预测值同时剔除旧数据的方式,保证了电流预测的实时性与动态性。利用MATLAB对其进行仿真分析可知此动态电流预测方法具有较高的准确性,从而表明该方法应用于滞环控制焊缝跟踪上的可行性。(3)针对输出励磁电流的技术要求不同,分别设计了用于控制电弧规律摆动以扫描焊缝的磁控励磁电源以及根据实际偏差及时调整电弧位置的磁控纠偏电源。通过示波器对两者的输出波形分别进行采集,结果表明两种电源的实际输出均满足设计要求。(4)根据所提出的方法设计了相应地焊缝跟踪系统,对系统的组成以及作用进行了详细分析。最终在搭建的焊缝跟踪试验平台上完成了跟踪试验,对试验结果进行了深入分析并总结了研究中的不足之处。